北京理工大学远程教育学院毕业设计（论文）开题报告模板(4641字)

二、设计内容

本课题的侧重点在于，以车用六自由度运动平台为对象，从软件仿真和理论分析两方面来研究并联平台的特性，为应用并联平台进行汽车轮胎试验、悬架导向机构特性试验提供理论依据。具体内容如下：

运动学分析

对平台进行运动学建模，实现对其运动学正解和逆解的求解，包括位姿﹑速度和加速度。并运用ADAMS软件进行仿真分析。

工作空间分析

对平台的工作空间进行分析，在已知尺度参数和主动关节变量变化范围条件下，求出其工作空间，评价动平台实现位姿的能力。

动力学分析

分析总结Lagrange方法、Newton-Euler方法、Kane方法、虚功原理方法和d’Alemdert原理方法等各种传统的机械系统动力学建模方法的优缺点，选用一种方法建立运动平台的动力学模型，进行计算，分析动平台所受阻力与各轴驱动力之间的关系。用ADAMS软件进行仿真，研究其动力学性能。

三、设计方案

对车用六自由度运动平台进行结构分析。分析平台的结构特点，研究其构成原理及运动原理，为以后的建模计算提供可靠的依据。
运动学分析。利用位移矩阵法进行平台的运动学分析，求出运动学逆解的解析解和运动学正解的数值解。用ADAMS软件进行运动学仿真，研究平台的速度和加速度特性。
工作空间分析。在上述运动学分析的基础上，用极坐标搜索法研究六自由度运动平台工作空间分布。
动力学建模计算。比较各种建模方法的优缺点，在本课题中，拟采用d’Alembert原理方法建立动力学模型，在此基础上分析特定运动规律下动平台的受力状况与驱动力之间的关系，并用ADAMS软件进行仿真。在此过程中，应结合分析结果，对动力学模型不断完善，以期得到比较理想的动力学模型。
工作总结与改进。分析所采用的方法是否简洁高效，所建立的动力学模型是否符合实际，所得到的结果是否达到标准。对整个研究过程进行改进，得到一套完整的并联平台的运动学及动力学特性研究的理论及仿真方法体系。

四、工作进度安排

1-2周：查阅、收集、整理与课题相关的资料，打印完成开题报告。
3-4周：课题前期准备，收集并学习课题所需的资料，扩大与课题相关的知识面，制定出课题研究的具体方案，并熟悉与课题有关的计算机软件ADAMS、VC等，为课题的进展做准备。
5-13周：对测试平台进行运动学分析、工作空间分析、动力学建模，编制程序对其进行求解，并分析建模方法及求解方法的优缺点，应用ADAMS软件进行仿真分析，研究系统的动力学及运动学特性。
14 周：总结所用动力学建模方法的优缺点和分析过程中存在的问题，
15-18周：撰写毕业设计论文。
19 周：准备答辩。

五 、最终目标

通过本课题的研究，预期达到以下目标：
以汽车悬架及轮胎测试用六自由度运动平台为样机，建立并联平台的运动学及动力学特性研究的理论及仿真方法体系，为平台的实际应用提供可靠的理论依据，也为平台在其他方面的应用﹑分析提供了参考。

六 、研究基础

（1）硬件条件：
CPU：Pentium Ⅳ处理器，1．7GHZ以上
内存：256Mb以上   显示器：VGA彩色显示器
硬盘：40G    软驱：1．44Mb驱动器
光驱：52倍速    显卡：要求有一定三维加速能力
（2）软件系统：
Windows XP操作系统
WWW浏览器（IE或Netscape）
数值计算软件Mathematica 4．2语言或Maple、Matlab
Visual C++ 6．0语言   AutoCAD 2004    ADAMS

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