3.平时开设数学建模选修课，假期集中培训备战国赛，由于我校的数学建模课一般开设在大一的下学期，而技能大赛的比赛时间通常是选修课开课之前，这就导致了学生参加技能大赛时根本不知道数学建模比赛比的是什么。而且选修课只有一个老师教，力度太小。应该是大一开学就开始开设相关的数学建模选修课，几个数学老师分工，每个数学老师讲授一块内容，这样学生了解的知识面会更广一些。另外，必须赛前集中培训，因为平时的选修课只是让学生了解，但并没有让他们系统的练习，所以赛前培训就是重点讲数学建模习题，并让学生以三人一个小组模拟训练。
4.技能大赛的数学建模比赛应该和学校其他教学系的比赛错开时间，因为学院的技能大赛一般是三天，多数项目的比赛时间通常只有半天，但数学建模恰恰是技能大赛中最特殊的一项比赛，首先是耗时长，正规的数学建模比赛是需要三天的时间，需要学生选定题目后在三天的时间里选定题目后完成一篇完整的论文;其次是必须三人一项小组，由于数学建模的工作量较大，需要三个人共同协作，缺少一个队员就会拖延整个小组的工作进度;再者数学建模比赛期间学生是比较自由的，可以上网，可以和其他人讨论。正是由于这些因素，一旦数学建模的比赛和学生报名参加的其他比赛冲突时，学生立马就会先去参其他项目的比赛，等空闲时间才来参加这个，这就导致了队员缺席，学生缺乏凝聚力，主动退赛等等的情况。因此，建议技能大赛时的数学建模比赛可以放在技能大赛比赛开始的前一个周末，把比赛时长缩短为周末两天，这样既不会和其他比赛冲突，也可以让学生在有限的时间里发挥他们的潜能。
5.建设一支指导数学建模竞赛的师资队伍。实际上，一个人的知识和视野毕竟是有限的，数学建模的指导教师不但需要有扎实的数学理论基础，还需要有一定的软件编程能力和较强的解决实际问题的能力，俗话说的好“团结就是力量”，因此，必须有一个指导数学建模竞赛的队伍，教师之间必须有很好的沟通，在合作中互帮互助，共同进步，从而促进学院数学建模活动的顺利开展
6.学院每年选派数学建模指导老师去参加各类数学建模教师培训班，组织他们去本市数学建模竞赛组织好的兄弟院校去参观学习，交流宝贵的建模经验。同时，学校出台一系列奖励政策，在各类大型竞赛中，学院应给获奖的学生一定的物质奖励，并在期末考评，评奖等方面给予优先考虑。
摘 要：该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题，并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型，连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置，解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数，建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denavit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果，获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。该文的结论通过数学实验进行证实。
关键词：双连杆机械臂 运动链 动态模型
根据设计的机器人的指定技术特点与必要性来提供所需要的动态性能，系统性能，并且给定重放轨迹运动的精度，运动的稳定性。实现所期望性能的一种方式是在机器人设计和配置时使用机器人仿真。
仿真方法可以通过减少在概念设计阶段找到解决方案的迭代次数，从而显著缩短设计时间。在机器人系统流程过程中建模可以获得等效信号，操作机器人;考虑各种因素对机器人和它各单位的影响;计算其稳定性、速度、精度;优化单独的模块与整个机器人系统作为一个整体。现代机器人系统的动力学建模方法涉及建立真正的机器人运动学和动力学适当的数学模型。
机器人动力学模型不仅可以计算它的设计特性，还可以计算其速度(时间控制)，动态过程的性质(单调性，非周期性，和振荡)。
研究过程中对机械臂的操作是必要的，首先，使它成为一个运动模型，即一个模型连接它与绝对空间中的夹持器的中心位置的位移的链接[1-2]。
指定在三维空间中点的位置就足以确定其在绝对(固定)坐标系统中的坐标。描述一个刚体需要与它自己(相关的)坐标系相结合。
